Hwasong-6 bắt đầu được nghiên cứu từ năm 1988. Mục tiêu của Hwasong-6 là sẽ có tầm bắn cũng như độ chuẩn xác cao hơn tên lửa Hwasong-5[1]. Nó bắt đầu được thử nghiệm lần đầu tiên vào tháng 6 năm 1990, Triều Tiên đã bắn thử thành công 3 lần tên lửa Hwasong 6 (Scud-C). Hwasong-6 cũng được đi vào sản xuất ngày từ năm đó. Đến năm 1991, nó bắt đầu được thay thế cho các tên lửa Hwasong-5. Sau này, Hwasong 6 cũng dần được bổ sung bằng tên lửa Rodong-1 (hay còn gọi là Nodong-1) và tên lửa Scud-ER.[3]